ML 320 cdi bj. 2006 Fehler "Ohne Gangwechsel Werkstatt aufsuchen"

Habe ein Problem mit meinen ML und weiß nicht ob ich hier richtig bin,

also ich fahre das Auto ganz normal und plötzlich kommt ein Warnton den man nur mit der R taste abstellen kann und im Display erscheint in rot "ohne Gangwechsel Werkstatt aufsuchen) das Auto fährt aber ganz normal weiter aber ein Gangwechsel ist nicht mehr möglich, heißt ist man auf D bleibt er in D ist er auf R bleibt er auf R. Erst wenn man das Auto ausmacht und den Schlüssel abzieht springt er wieder auf P und wenn man neu startet ist so als ob nie was gewesen wäre. Das Problem ist jetzt seit einer Woche un kommt so alle 2 tage vor. Hat jemand eventuell einen Tipp an was es liegen kann.